Die Kosode entstand in der Heian-Zeit als Unterwäsche für Männer und Frauen und war ein schlichtes weißes, oft seidenes Kleidungsstück, das direkt auf der Haut getragen wurde. Sowohl Männer als auch Frauen schichteten, Wrap-fronted, weitärmelige Roben auf der Oberseite der Kosode, mit dem Stil der Schichtung von Frauen des kaiserlichen japanischen Hofes getragen – bekannt als jūnihitoe, wörtlich „zwölf Schichten“ – mit einer größeren Anzahl von Roben als bei Männern gesehen wurden. Die Kosode würde auch als Schlafkleidung getragen werden.
Nach Kleiderverordnungen, die darauf abzielten, die Anzahl der am Hof getragenen Kleidungsstücke zu verringern, wurde die Kosode ab etwa der Kamakura-Zeit allmählich zur Oberbekleidung. Stile des Tragens der Kosode – wie das Schichten von zwei Kosode und das Tragen der obersten Robe, die von den Schultern abgestreift wurde – wurden populär, neben der allmählichen Entwicklung der Kosode-Dekorationstechniken.
Die Proportionen des Kosode – ein breiter Körper und vergleichsweise schmale Ärmel – glichen sich im Laufe der Zeit allmählich aus, bevor sie denen eines modernen Kimonos um die Edo-Zeit ähnelten. Die Ärmel einiger Frauenkosode wurden ebenfalls länger und lösten sich unterhalb der Schulter vom Körper, Ein Stil, der es dem Obi ermöglichte, im Laufe der Zeit breiter zu werden.
