Originario del período Heian como ropa interior para hombres y mujeres, el kosode era una prenda blanca lisa, a menudo de seda, que se usaba directamente junto a la piel. Tanto hombres como mujeres vestían túnicas de manga ancha con frontales envueltos en capas en la parte superior del kosode, con el estilo de capas usado por las mujeres de la corte Imperial japonesa, conocido como jūnihitoe, literalmente «doce capas», con un mayor número de túnicas que las que se veían en los hombres. El kosode también se usaría como ropa para dormir.
Tras los edictos de vestimenta diseñados para disminuir el número de prendas en capas que se usan en la corte, el kosode se convirtió gradualmente en ropa de abrigo a partir del período Kamakura en adelante. Los estilos de usar el kosode, como superponer dos kosode y usar la túnica superior quitada de los hombros, se hicieron populares, junto con el desarrollo gradual de las técnicas de decoración kosode.
Las proporciones del kosode, un cuerpo ancho y mangas comparativamente estrechas, se fueron uniformando gradualmente con el tiempo, antes de parecerse a las de un kimono moderno en el período Edo. Las mangas de algunas kosode para mujer también se alargaron y comenzaron a separarse del cuerpo por debajo del hombro, un estilo que permite que el obi se ensanche con el tiempo.
